Страница публикации

Исследование алгоритмов обработки пространственной информации и ее применения в системе управления на модели автономного подводного робота

Авторы: Хмельнов А.Е., Бычков И.В., Киселев Л.В., Инзарцев А.В., Андреев П.Э.

Журнал: Технические проблемы освоения Мирового океана

Том: 3

Номер:

Год: 2009

Отчётный год: 2009

Издательство:

Местоположение издательства: Владивосток

URL:

Аннотация: В докдаде представлены результаты исследований, связанных с разработкой базы данных пространственных наблюдений (БДПН) для системы управления АНПА. База данных предназначена для сбора информации о состоянии внешней среды и её последующего встраивания в систему управления. Рассматриваются следующие задачи: - представление информации о рельефе с использованием триангуляции; - поиск кратчайшего пути на триангуляции с учётом ограничений на допустимые для АНПА траектории; - выбор порядка выполнения задач с учётом информации о внешней среде. В рассматриваемых алгоритмах планирования используются оценочные функции, позволяющие учесть ограничение на допустимый дифферент при движении подводного аппарата и оценить степень пересечённости рельефа в неисследованных областях. Работа прототипа БДПН была протестирована в вычислительных экспериментах на модели АНПА, в ходе которых была показана возможность перепланирования миссии с учётом накопленной в БДПН информации.

Индексируется WOS: 0

Индексируется Scopus: 0

Индексируется РИНЦ: 1

Публикация в печати: 0

Добавил в систему: