Страница публикации

Ситуационное управление группировкой автономных подводных роботов на основе генетических алгоритмов

Авторы: Киселев Л.В., Инзарцев А.В., Бычков И.В., Максимкин Н.Н., Хмельнов А.Е., Кензин М.Ю.

Журнал: Подводные исследования и робототехника

Том:

Номер: 2 (8)

Год: 2009

Отчётный год: 2009

Издательство:

Местоположение издательства:

URL:

Аннотация: Рассматриваются различные подходы к решению задачи управления группировкой автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА), выполняющих коллективные целенаправленные действия в определенной области подводного пространства. Речь идет о возможных стратегиях поведения группы АНПА и выборе оптимальных маршрутов в условиях неполной информации о внешней среде. Как пример рассматривается задача распределения целей для группы АНПА и нахождения их маршрутов при частично известном рельефе дна. Учитываются ограничения на энергоресурсы и необходимость обеспечения регулярной связи между аппаратами. Задача решается на взвешенном графе, в котором вес дуг соответствует энергетическим затратам на переход между двумя целями, а вес вершин - приоритетность целей. Для распределения целей между АНПА используется генетический алгоритм, который выбирает порядок обхода целей по заданной целевой функции. Хромосома в данном случае представляет собой совокупность маршрутов всех аппаратов в группе. Осуществлена программная реализация данного подхода, проведены тестовые расчеты.

Индексируется WOS: 0

Индексируется Scopus: 0

Индексируется РИНЦ: 1

Публикация в печати: 0

Добавил в систему: