Страница публикации

Устойчивость конфигураций группового движения автономных подводных роботов в условиях неопределенности

Авторы: Козлов Р.И., Максимкин Н.Н., Киселев Л.В., Ульянов С.А.

Журнал: Подводные исследования и робототехника

Том:

Номер: 1 (9)

Год: 2010

Отчётный год: 2010

Издательство:

Местоположение издательства:

URL:

Аннотация: Для задачи управления конфигурациями группировок автономных необитаемых подводных аппаратов предложена математическая формализация, включающая общую динамическую модель формаций движущихся объектов с децентрализованным управлением и определение понятия их устойчивости. Для анализа введенного свойства используются достаточные условия диссипативности многокомпонентных систем, основанные на построении вектор-функций Ляпунова. Для данной задачи кратко описан программный пакет и приведены результаты его применения к модели управления группой АНПА для двух конфигураций: цепочки с удержанием заданных относительных дистанций и группы, имеющей структуру дерева.

Индексируется WOS: 0

Индексируется Scopus: 0

Индексируется РИНЦ: 1

Публикация в печати: 0

Добавил в систему: