Технологии разработки и исследования интеллектуальных систем управления группировками автономных необитаемых подводных аппаратов
Руководитель: Бычков Игорь Вячеславович
Тип проекта: РАН
Конкурс:
Номер: 15
Номер ЦИТИС: 114122970001
Дата начала: 2012-02-01 00:00:00
Дата завершения: 2014-12-29 00:00:00
URL:
Описание:
Расширение масштабов океанографических исследований и прикладных подводных работ раз-личного назначения приводит к необходимости создания автоматизированных распределенных систем взаимодействующих между собой неподвижных и движущихся аппаратов во всем изменчивом многообразии подводной среды. Тенденции к увеличению длительности их автономного функционирования требует создание систем планирования, принятия не тривиальных решений и эффективной обработки пространственно-временной информации на борту аппарата. В настоящем проекте предусматривается развитие качественных методов исследования дискретно-событийных систем, моделирующих поведение групп автономных подводных роботов. На верхнем уровне принятия решений будут разработаны новые логические средства, базирующиеся на автоматическом доказательстве теорем в оригинальном машинно-ориентированном логическом языке и исчислениях позитивно-образованных формул. Планирование миссий роботов предлагается осуществлять на основе генетических алгоритмов, учитывающих ряд существенных ограничений, которые обусловлены неизвестной внешней средой. Для принятия оперативных решений будут разработаны основные элементы бортовой ГИС с использованием различных модификаций триангуляции Делоне и информации, поступающей с гидролокаторов автономных подводных роботов.